La Odisea transcurre diez años más tarde, y a diferencia de la Ilíada, que es una obra trágica, la Odisea es un relato de aventuras con final feliz. Se enmarca dentro de una serie de narraciones que contaban cómo se había producido el regreso de los héroes de Troya.

La crítica no cree que el autor de la obra fuera sólo Homero. Hasta el libro IV el protagonista es Telémaco, el hijo de Odiseo/Ulises, que emprende viaje a Pilo (al palacio del viejo Néstor) y a Esparta (a la corte del rey Menelao) en busca de noticias de su padre, que lleva diez años errabundo desde que acabó la guerra de Troya. Hasta el libro V no aparece la figura de Ulises.

Literariamente es una obra de estructura más compleja y elaborada. El poeta muestra una gran habilidad cuando hace a Ulises relatar al pueblo de los feacios (libros IX al XII) sus propias pasadas peripecias: con el Cíclope Polifemo, las aventuras con la maga Circe, que metamorfoseó en cerdos a los compañeros del héroe, etc. Estos encuentros mágicos inciden directamente en la concepción del nuevo héroe.

Ulises no es Aquiles. Es un tipo de héroe distinto: es sagaz, engañador, y ante todo quiere sobrevivir. Las cualidades que para ello necesita son también distintas de las de Aquiles; necesita ingenio, astucia, disfraz, fraude y aguante. Ulises sabe guardar silencio y llorar solo, sabe disfrazarse (desde el libro XVII al XXI) a fin de no ser identificado prematuramente por los pretendientes de su esposa, Penélope. Si Aquiles es un héroe monolítico, de una sola palabra, Ulises es un 'héroe' de múltiples matices.

En la Odisea encuentran cabida los sirvientes y criados. Cuando Ulises regresa a Ítaca acude a visitar a su porquerizo, Eumeo, y en su cabaña y con sus perros transcurren tres cantos. También los mendigos son tratados con simpatía, e incluso la pobre sirvienta que ha de acudir al molino a moler el trigo. Las mujeres juegan en la Odisea un papel que no podían desempeñar en la Ilíada; no es de extrañar que incluso alguien haya sugerido que su autor fue una mujer. También aparece el mundo del comercio, de los piratas, los mercaderes fenicios, etc.

De todo ello se deriva un especial interés por el mundo circundante, por los viajes, por lo novedoso y novelesco. Un especial rasgo literario de la Odisea es el empleo de la ironía. Abundan los personajes disfrazados o de incógnito que hablan con otros desconocidos. Atenea se aparece a Telémaco disfrazada como un viejo amigo de su padre. Esta ironía es un precedente de la que el teatro griego va a utilizar en la presentación de un personaje como Edipo.

En conclusión, ambos poemas son dos de las mejores obras literarias de la Antigüedad. Bajo la apariencia de relatos épicos meramente antiguos, hay en ellos una cierta sofisticación, ingenua pero al mismo tiempo refinada.

Durante siglos la Ilíada y la Odisea actuaron como textos en los que se educó la cultura griega. Homero fue el gran educador de Grecia y de muchas otras generaciones posteriores que memorizaban los textos como parte fundamental de su educación.